M2 300/1100C-V

實現(xiàn)的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。

  變頻器是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置。電機(jī)起動時，起動電流和電壓很高，這對電機(jī)電樞線圈不利，所以用電機(jī)啟動器降低電機(jī)啟動時的電流和電壓。

  伺服就是一個提供閉環(huán)反饋信號來控制位置和轉(zhuǎn)速，伺服電機(jī)驅(qū)動器接收電機(jī)編碼器的反饋信號，并和指令脈沖進(jìn)行比較，從而構(gòu)成了一個位置的半閉環(huán)控制，使被控系統(tǒng)工作在設(shè)定狀態(tài)。

  可以這樣假設(shè)，把伺服驅(qū)動器假設(shè)為變頻器，把伺服電機(jī)設(shè)為普通的異步電機(jī)即可，換言之，伺服驅(qū)動器可以根據(jù)我們的需要設(shè)定功能參數(shù)并發(fā)送給伺服電機(jī)，伺服電機(jī)就會按照伺服驅(qū)動器功能參數(shù)的設(shè)定值來進(jìn)行工作，只不過伺服驅(qū)動器與伺服電機(jī)這個組合的控制精度要遠(yuǎn)大于變頻器與普通電機(jī)的組合。xfoyo.taobao

  交流伺服的發(fā)展借鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù)，在直流電機(jī)的伺服控制的基礎(chǔ)上通過變頻PWM方式模仿直流電機(jī)的控制方式來實現(xiàn)的，也就是說交流伺服電機(jī)必然有變頻的這一環(huán)節(jié)。與變頻器一樣，也是將工頻交流電先整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管(IGBT，IGCT等)通過載波頻率和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的交流電，波形類似于正余弦的脈動電。進(jìn)行了比一般變頻更的控制技術(shù)和算法運算，主要的一點可以進(jìn)行的位置控制。

 從應(yīng)用角度而言，兩者各自優(yōu)勢可以從速度穩(wěn)定性、加載負(fù)載穩(wěn)定性、控制對象上進(jìn)行對比。伺服驅(qū)動器一般控制同步電機(jī)，變頻器一般控制異步電機(jī)。變頻器主要功能是調(diào)速，伺服在調(diào)速、定位、精度上更高，功能也更強(qiáng)大。對升降速、高速啟停、轉(zhuǎn)矩控制要求非常高的行業(yè)與領(lǐng)域，伺服比變頻有著明顯的優(yōu)勢。當(dāng)然，從控制原理上來講，如果變頻器匹配相應(yīng)的編碼器，也可以達(dá)到直流無刷矢量伺服電機(jī)的性能要求。

  伺服驅(qū)動器發(fā)展了變頻技術(shù)，在驅(qū)動器內(nèi)部的電流環(huán)，速度環(huán)和位置環(huán)(變頻器沒有該環(huán))都進(jìn)行了比一般變頻更的控制技術(shù)和算法運算，主要的一點可以進(jìn)行的位置控制。

近年來，變頻技術(shù)在不斷發(fā)展，配合機(jī)電時間常數(shù)小的電機(jī)也能完成伺服的定位跟蹤工程，特別是在大功率場合，伺服本身的功能就是快速定位跟蹤，變頻器做到這個程度那就是伺服了，目前從企業(yè)的發(fā)展來看，變頻器廠家推出伺服產(chǎn)品，無論是在技術(shù)基礎(chǔ)還是在銷售渠道商都占據(jù)的優(yōu)勢，已經(jīng)成為越來越多的變頻器廠家的發(fā)展方向。 伺服驅(qū)動器分為三塊，包括電源、功放以及控制部分。從控制部分來講，伺服驅(qū)動器將借助于IT行業(yè)的發(fā)展，將IT行業(yè)相應(yīng)的通訊功能、參數(shù)調(diào)整、一鍵整定、監(jiān)控等技術(shù)嫁接運用。在體積上將會越來越小，在功能上將會越來越強(qiáng)大，在操作上將會越來越方便。從特性上來講，會從單慣量朝多慣量方向發(fā)展。由于用戶對于性能、多種模式的要求，傳統(tǒng)硬件實現(xiàn)這些功能會有難度，嵌入式的內(nèi)部操作系統(tǒng)也將會成為一個重要發(fā)展方向。

  電源部分與功放部分是傳統(tǒng)的。750W以下的伺服電源盒功率都將縮小，以解決熱平衡問題。國外產(chǎn)品已出現(xiàn)不少700W以下帶有一體化的伺服電源。這種一體化、小型化將會成為一種重要趨勢。xfoyo.taobao

大功率電源現(xiàn)在有幾種。一種是公共電源，這種適合多軸控制的電源類型有其優(yōu)勢。但一旦電源出現(xiàn)問題，多軸控制系統(tǒng)將無法集體運轉(zhuǎn)。這是公共電源應(yīng)用的致命傷。另一種是獨立電源，可以互換。在運用中，要看實際情況選擇適合的電源。

功放部分，現(xiàn)在有兩種做法，一是把功放板放到控制系統(tǒng)上去，相對來說，此應(yīng)用性能較高、但對成本要求也較高。另一種是將功放板拿下來，連同控制器都放到驅(qū)動器上，形成一體。真正、采取納米控制的驅(qū)動器會采用PAM調(diào)速控制。消耗很大，但精度很高。

根據(jù)國內(nèi)現(xiàn)狀：很多慣量不大的一些產(chǎn)品，還會有很大發(fā)展空間，畢竟多慣量只是一小部分。另外，國內(nèi)企業(yè)想要真正發(fā)展，重視到工藝水平、人才的重要性。驅(qū)動器控制軟件花時間花人力花成本要做好并不難，難的是終產(chǎn)品做得好做得便宜又質(zhì)量穩(wěn)定。這些對于國產(chǎn)企業(yè)在工藝上、元器件選型上都有非常大的挑戰(zhàn)，并非一朝一夕就能解決。

 伺服驅(qū)動器的另一個發(fā)展方向是差異化。進(jìn)入細(xì)分行業(yè)，根據(jù)行業(yè)特點進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，開發(fā)出行業(yè)相應(yīng)的伺服驅(qū)動器產(chǎn)品將會非常有競爭力。今年特別是幾年下半年，不少企業(yè)被洗牌。能保留的企業(yè)大多在差異化上有之處。1、“三菱伺服，如果電機(jī)和放大器不匹配的話，接上去，接電會報編碼器錯誤，”；

2、這種“報編碼器錯誤”，主要是電機(jī)的運行轉(zhuǎn)速和放大器、編碼器的速度要求不一致的緣故；

3、對于伺服變頻調(diào)速運行期間，電機(jī)的額定速度、額定電流、……等參數(shù)，與放大器、驅(qū)動器要求的參數(shù)要一致，否則也會報警！

以下是引用6021368在2013/8/2 11:16:49的發(fā)言：

三菱伺服電機(jī)的編碼的數(shù)法，可能是整個三菱伺服的核心，現(xiàn)在還沒有對外公布。

1、不同的編碼器，有不同的結(jié)構(gòu)和設(shè)計；

2、這種差別主要表現(xiàn)在刻線數(shù)、是光電或磁感應(yīng)、反饋脈沖的頻率、波形、整形、計數(shù)等電路上的不同；

3、不管不同編碼器的設(shè)計有多少，編碼器反饋脈沖的作用是相同的，一個檢測轉(zhuǎn)軸的角位移，一個檢測轉(zhuǎn)軸的速度，不會有例外；

4、所有編碼器，對轉(zhuǎn)軸的速度高低都有很強(qiáng)的敏感性，特別是速度過高時，哪怕是一個瞬間，都會報警！

5、所有編碼器，對轉(zhuǎn)軸的速度高低都有很強(qiáng)的敏感性，特別是速度過高時，哪怕是一個瞬間，都會造成脈沖數(shù)失真，很多這種情況下，由于找不到故障的原因，當(dāng)做脈沖干擾來處理！

6、那么版主說的編碼器，還可能有一種情況，是普通編碼器沒有的，是與電機(jī)、放大器配用的特定編碼器：

1）例如，這個編碼器的刻線，與交流電機(jī)的交流繞組端之間存在確定的關(guān)系，編碼器的刻線脈沖可以控制交流電流的電流脈沖，使得交流電機(jī)的電流脈沖在需要停機(jī)時，逆變功率管截止；

2）這種編碼器輸出的反饋脈沖控制著交流脈沖的相位，使得交流電機(jī)處于交流電流脈沖步進(jìn)的方式，步距=電機(jī)繞組的相帶，這樣編碼器就不僅僅是一個位移、速度的檢測裝置，而且是電機(jī)電流脈沖的相位控制信號；

3）這種編碼器的密碼，不在刻線解析度的高度上，而在刻線脈沖出現(xiàn)的位置與定子繞組端的關(guān)系上；

4）有了這種編碼器，使得伺服控制電機(jī)進(jìn)入脈沖電流步進(jìn)式前進(jìn)，使得電機(jī)位移得到有效控制！

5）如果是直流伺服電機(jī)，編碼器可以擔(dān)當(dāng)或控制直流電機(jī)的無刷步進(jìn)式運行！

1，如何正確選擇伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)？ 　　

主要視具體應(yīng)用情況而定，簡單地說要確定：負(fù)載的性質(zhì)（如水平還是垂直負(fù)載等），轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求，上位控制要求（如對端口界面和通訊方面的要求），主要控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據(jù)此以確定電機(jī)和配用驅(qū)動器或控制器的型號。

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