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步進電機的種類步進電機按電磁設(shè)計一般分為： 永磁式（PM），反應式（VR）和混合式（HB），同時,按線圈激勵設(shè)計的不同，步進電機可分為二相，三相和五相；按其傳動設(shè)計方式，步進電機又有旋轉(zhuǎn)型步進，直線型步進，以及帶減速齒輪與不帶減速齒輪之分。

永磁式步進一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步距角一般為7.5度或15度。

反應式步進一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步距角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。在歐美等發(fā)達國家80年代已被淘汰。xfoyo.taobao  

混合式步進是指混合了永磁式和反應式的優(yōu)點。它又分為兩相、四相和五相：兩相步距角一般為1.8度而五相步距角一般為0.72度。這種步進電機的應用為廣泛。  

步進電機的相數(shù)是指電機內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進電機。電機相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機的步距角為1.8度、三相為1.5度、五相的為0.72度。在沒有細分驅(qū)動器時，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進電機來滿足步距角的要求。如果使用細分驅(qū)動器，則相數(shù)將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動器上改變細分數(shù)，就可以改變步距角。

步進電機的運行要有一個電子裝置進行驅(qū)動，這種裝置就是步進電機驅(qū)動器，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號轉(zhuǎn)化為步進電機的角位移，或者說：控制系統(tǒng)每發(fā)一個脈沖信號，通過驅(qū) 動器就使步進電機旋轉(zhuǎn)一個步距角。也就是說步進電機的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比。所以 控制步進脈沖信號的頻率，就可以對電機調(diào)速；控制步進脈沖的個數(shù)，就可以對電機定位。變頻器工頻切換方式分為手動旁路和自動旁里兩種方式：

1、手動切換方式

  手動切換方式投資少，在檢修變頻器時有明顯的斷電時間，能夠保證人身，但存在操作復雜、切換時間長，需要鍋爐停爐、壓火后進行人工操作，不符合鍋爐要求連續(xù)運行的穩(wěn)定性和經(jīng)濟性要求。如下圖所示：

圖1  工頻手動旁路接線圖

  上述手動切換方式由三個隔離開關(guān)QS1、QS2和QS3組成，其中QS2和QS3不能同時合上，在機械上互鎖。當變頻器運行時，QS1、QS2合上，QS3斷開；當變頻器故障時自動跳開上級開關(guān)QF；斷開QS1和QS2，合上QS3之后合上上級開關(guān)QF，電機進入工頻運行。

2、自動切換方式 xfoyo.taobao

  自動切換旁路的優(yōu)點是，能夠?qū)崿F(xiàn)運行中變頻自動切工頻運行、工頻自動切變頻，這一過程是連續(xù)的，不會引起鍋爐停爐、壓火，從而保證了連續(xù)生產(chǎn)的需要，這是很重要的。缺點是投資高，編程復雜，處理的不好容易造成擴大事故。如下圖所示：

圖2  工頻自動旁路接線圖

自動切換系統(tǒng)需要考慮以下幾個問題：

  （1）變頻切工頻時需要判斷是變頻器故障還是電機本身故障，以免造成擴大事故；

  （2）變頻切工頻時需要解決切到工頻運行時風門的自動動作問題，以維持鍋爐負壓和風量的恒定，保證鍋爐穩(wěn)定運行，同時還要考慮到切換時間要躲過電機的暫態(tài)過程；

（3）工頻切變頻時，變頻器需要有飛車啟動功能，以便變頻器能跟蹤電機轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)平穩(wěn)切換，同時切換時間也需要綜合考慮電機的過渡過程，以免出現(xiàn)變頻器“過壓”故障，切換失敗，造成鍋爐停爐。在運動控制應用中，一般步進電機驅(qū)動器只具有驅(qū)動電機的能力，但是沒有任何的邏輯與運算功能，就要有上位機參與。一般的控制器有的邏輯功能和運算功能，但是對于步進電機的驅(qū)動卻無能為力。傳統(tǒng)的步進驅(qū)動器方案，受限于高速脈沖接口有限，數(shù)據(jù)傳輸效率低，數(shù)據(jù)同步，抗干擾能力差，線路復雜等問題。智能步進驅(qū)動器內(nèi)部集成了功能，將運動控制功能與邏輯運算功能結(jié)合在一起，可以獨立完成步進驅(qū)動器的全部功能，在運行中控制部分可直接修改和監(jiān)控整個系統(tǒng)的內(nèi)部參數(shù)，并集成了總線，符合標準的協(xié)議，并有更加靈活的自定義協(xié)議，可以方便地與上位機或者通信，響應速度高，抗干擾能力強，適用于各種自動化設(shè)備。

智能步進驅(qū)動器內(nèi)部指令共分幾大類，介紹如下。

1、基本邏輯指令：包括裝載，與、或、非、輸出、置位、清除、取反輸出、空指令、結(jié)束指令等；

2、棧指令：包括塊相與、相或、堆棧管理等相關(guān)指令；

3、沿指令：包括對上升沿和下降沿的裝載、與、或、非、與非、或非等指令；

4、程序控制指令：包括子程序的調(diào)用返回，程序的跳轉(zhuǎn)，定時器和計數(shù)器的裝載清除，計數(shù)器的

計數(shù)，子程序標號，程序標號，保存讀取內(nèi)部參數(shù)等指令；

5、整型數(shù)據(jù)比較操作：整型數(shù)據(jù)分為位數(shù)和位數(shù)操作，可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的大小比較，分為大于、等于、小于、不等于等；xfoyo.taobao

6、整型數(shù)據(jù)的運算操作：可以實現(xiàn)位數(shù)據(jù)的加、減、乘、除操作；

7、整型數(shù)據(jù)的移位和賦值操作：可是實現(xiàn)位數(shù)據(jù)和位數(shù)據(jù)的賦值，轉(zhuǎn)移，移位操作；

8、浮點數(shù)的邏輯操作和算數(shù)操作：可以實現(xiàn)位單精度浮點數(shù)的大小比較操作和算數(shù)運算操作；

9、浮點數(shù)的轉(zhuǎn)換賦值操作：可以實現(xiàn)浮點數(shù)與整型數(shù)據(jù)的互相轉(zhuǎn)換，二進制浮點數(shù)與進制浮點數(shù)的互相轉(zhuǎn)換，浮點數(shù)的賦值和讀取操作。

10、運動控制指令：智能步進內(nèi)部集成的功能可以方便的使用驅(qū)動器的運動控制指令，包括點到點位置模式運動，速度模式運動，多種回零方式運動，點動，啟動，停止，電機使能等功能。開機后出現(xiàn)連鎖Mode（Hw），Mode（Sw）及110#field light，觀察S34 Head Control板，TARDR，TAR FD，XLO DR亮，無XLO FB。

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