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PID算法

PID取自比例、積分、微分三個英文字母的首字母。意味著算法由這三部分組成。

1. P 比例

運算過程為 期望值 減去 當前值 ，然后再乘上一個p系數(shù)，就得到了一個反饋值。比例的作用主要是為了讓 期望值 與 當前值相等

2. I 積分

將誤差值不斷累加，然后再乘上一個I系數(shù),就得到了一個反饋值。 積分的作用主要是為了消去靜態(tài)誤差，但當前值接近 期望值的時候，這個時候，比例的作用就非常小了，可能會接近于0，而且相鄰兩次的誤差值也近似為0，D微分也起不了多大作用，假如這時候系統(tǒng)外部的阻力和PD反饋值抵消了，這個時候就需要不斷的累加這個誤差值來使當前值等于期望值

3. D 微分

當前的誤差值 減去 上一次運算的誤差值，然后再乘上一個d系數(shù),就得到了一個反饋值。微分的作用主要為了減少系統(tǒng)的震蕩，在系統(tǒng)變化的方向上，施加一個反方向的反饋，使系統(tǒng)朝這個方向的變化得到抑制

可以到，PID算法主要涉及到三種運算: 加法,減法和乘法。這三種運行在FPGA上也是很容易實現(xiàn)的。

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A16B-2202-0421       A16B-2202-0435       A16B-2202-0681

A16B-2202-0741       A16B-2203-0501       A16B-2203-0592

A16B-2203-0630       A16B-2203-0671       A16B-3200-0290

A20B-1006-0390       A20B-1006-0472       A20B-1006-0488

A20B-2001-0931       A20B-2100-0133       A20B-2100-0540

A20B-2100-0541       A20B-2100-0542       A20B-2100-0741

A20B-2100-0761       A20B-2100-0762        A20B-2101-0025

A20B-2202-0641      A50L-0001-0096         A50L-0001-0096/A

A50L-0001-0109     A50L-0001-0116         A50L-0001-0118

A50L-0001-0125     A50L-0001-0125#A       A50L-0001-0126

A50L-0001-0126#    A50L-0001-0135         A50L-0001-0171

A50L-0001-0175     A50L-0001-0175/M       A50L-0001-0178

A50L-0001-0179/15A   A50L-0001-0179/30A    A50L-0001-0201

A50L-0001-0216       A50L-0001-0221        A50L-0001-0222

A50L-0001-0230      A50L-0001-0232         A50L-0001-0259#S

A50L-0001-0259（N）  A50L-0001-0259（P）   A50L-0001-0259/A

A50L-0001-0260       A50L-0001-0260#S      A50L-0001-0260/N

A50L-0001-0261#S     A50L-0001-0261/N     A50L-0001-0266#N

A50L-0001-0267#N     A50L-0001-0274#RA    A50L-0001-0274#RAS

A50L-0001-0275#S     A50L-0001-0284        A50L-0001-0284#L

A50L-0001-0284#S    A50L-0001-0291#L        A50L-0001-0293

A50L-0001-0294      A50L-0001-0295#NL      A50L-0001-0295#PS

A50L-0001-0299#P     A50L-0001-0301        A50L-0001-0301#L

A50L-0001-0302       A50L-0001-0303        A50L-0001-0303/L

A50L-0001-0304#S     A50L-0001-0305        A50L-0001-0305#S

A50L-0001-0306       A50L-0001-0320        A50L-0001-0324

A50L-0001-0326       A50L-0001-0327       A50L-0001-0328

A50L-0001-0329        A50L-0001-0330       A50L-0001-0331

A50L-0001-0332        A50L-0001-0333       A50L-0001-0335

A50L-0001-0336        A50L-0001-0337       A50L-0001-0338

A50L-0001-0340        A50L-0001-0342        A50L-0001-0343

A50L-0001-0344       A50L-0001-0355         A350-9001-T802

A20B-9000-0300      A20B-9000-0500        A20B-9001-0780

A20B-9001-0800      A20B-2002-0311        A20B-2002-0310

A20B-2002-0300      A20B-9000-T302        A20B-1004-0230

A860-0382-T255      A860-0382-T251         A860-0382-T122

A860-0382-T394      A860-0392-V160        A860-0382-T392

A06B-0855-B 00       A06B-0128-B077       A06B-0128-B575 

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