1764-28BXB1  模塊

1764-28BXB1當(dāng)機(jī)器人在接收具體的控制指令后，經(jīng)過視覺分析獲取可以操控的目標(biāo)點(diǎn)位，執(zhí)行相應(yīng)的控制行為。機(jī)械臂的具體流程圖如圖5所示，以當(dāng)前場景的狀態(tài)為初始狀態(tài)，通過順序決策依次執(zhí)行動(dòng)作空間中的各個(gè)動(dòng)作，并判斷任務(wù)是否完成，當(dāng)執(zhí)行為后一個(gè)放置動(dòng)作時(shí)，結(jié)束當(dāng)前操作模型的行為。其中，任務(wù)操作坐標(biāo)以及目標(biāo)任務(wù)的坐標(biāo)由視覺感知模塊提供，即通過指示表達(dá)模型生成機(jī)械臂可以操作的目標(biāo)位置；對于操作任務(wù)完成狀態(tài)，需要得到正確的容器內(nèi)的目標(biāo)物品，音頻感知模塊可以將搜集的音頻信號進(jìn)行分類，一旦將操作指令中涉及到的目標(biāo)物品進(jìn)行正確分類時(shí)，則設(shè)定下一個(gè)狀態(tài)為放置狀態(tài)，否則放回原處，重新操作下一個(gè)目標(biāo)物體。

1764-28BXB1  

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