1336-B030-EAF-FA2 輸入 L PI控制器的運行模式 TRUE控制器以正常模式運行 LSE控制器輸出值等于反饋值
Intz 輸入 L 值的變化(TRUE變成LSE或LSE變成TRUE)會導 致控制器該周期的所有比例增益,并初 始化自整定序列。
Gn 輸入 G_PI IPICNTRLLER 的增益 參見G_PI數(shù)據(jù)類型
utTun 輸入 L 啟動utTun (自整定)序列
1336-B030-EAF-FA2輸入 T_Prm 自整定參數(shù) 請參見T_Prm數(shù)據(jù)類型
utput 輸出 R 控制器的輸出值
utErrr 輸出 R utErrr (對誤差)是過程值與設定值之 間的差值
IPICNTRLLER 參數(shù)
參數(shù) 參數(shù)類型 數(shù)據(jù)類型 描述
TWrnng 輸出 T 關(guān)于自整定序列的警告??赡艿闹蛋? 未執(zhí)行自整定 正在執(zhí)行自整定 2自整定完成 錯誤控制器輸入ut為TRUE,請將 其設為 2錯誤2自整定錯誤,TynSt時間已過
1336-B030-EAF-FA2輸出 G_PI 從自整定序列計算得出的增益。參見G PI 數(shù)據(jù)類型
EN 輸出 L 使能輸出。 僅適用于L,在編程中不需要EN。
G_PI數(shù)據(jù)類型
參數(shù) 類型 描述
1336-B030-EAF-FA2L 動作類型
TRUE直接動作
LSE反向動作
PrprtnGn REL PI的比例增益(=)
TmIntgr REL PI的時間積分值(=)
Tmrvtv REL PI的時間微分值(=)
rvtvGn REL PI的微分增益(=)
KUKA E93DA143-4BLP
KUKA R-00-110-186
KUKA 339-89.197
KUKA 339-89.198
KUKA 63-122-010
KUKA PQ1619
KUKA 390-00209-0
KUKA A16B-1212-093
KUKA G084SN05V9
KUKA 390-00214-0
KUKA FE005/2-1
KUKA BK1034230
KUKA 69-157-020
KUKA PS15/67I
KUKA LP97LP0691/3.02
KUKA 00-170-208
KUKA INC14/0
KUKA 390-00242
KUKA SN5001
KUKA 6FR2020-0AA00-Z
KUKA MFC-1.04
KUKA MFC-1.05
KUKA MFC-1.06
KUKA 1.0-71-039-276Opens
KUKA 163919
KUKA PP8152
KUKA 4037520-M181
KUKA INZ40/0
KUKA PP9383
KUKA 69000527
KUKA 00-206-327
KUKA 00-212-328
KUKA 00-195-301
KUKA RLT72000229