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1746-IG16 產(chǎn)品

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1746-IG16

如果機(jī)器人在低環(huán)境溫度下啟動(dòng)，則會(huì)導(dǎo)致減速器中的摩擦增大。這可能導(dǎo)致一個(gè)軸（或多個(gè)軸）的電動(dòng)機(jī)電流達(dá)到大值。

這將使機(jī)器人停止運(yùn)行，并且機(jī)器人控制器會(huì)生成錯(cuò)誤消息“超出調(diào)節(jié)器極限<軸號(hào)>”。

為避免這種情況，可以在預(yù)熱階段監(jiān)控電動(dòng)機(jī)電流。如果達(dá)到定義值，則機(jī)器人控制器會(huì)降低運(yùn)動(dòng)速度。反過(guò)來(lái)，這會(huì)降低電動(dòng)機(jī)電流。

監(jiān)視涉及PTP運(yùn)動(dòng)和PTP-CP近似定位塊。不監(jiān)視CP運(yùn)動(dòng)（包括樣條曲線），并且不會(huì)降低其速度。


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